MikroKopter mit redundanter FC

Bislang konnte man den Kopter nur mit redundanten Antrieben und Stromversorgung aufbauen.
Bei (Total-)Ausfall der FlightControl oder des I2C-Busses führtet das aber trotzdem noch zum Absturz.

Das Team um Mikrokopter.de hat jetzt ein Konzept entwickelt und getestet, das auch einen Aufbau mit redundanter FC und Datenbus zu den BL-Reglern erlaubt.

Funktionsprinzip:
– Eine zweite FC wird ‚von hinten‘ an die serielle Schnittstelle der BL V3-Regler angeschlossen.
– Der neue Bus ist an jedem Regler per Widerstand entkoppelt, sodass ein einzelner Regler diesen Bus nicht lahm legen kann.
– Im Flug schickt die Backup-FC laufend Daten an die BL-Regler
– Die BL-Regler melden an die Haupt-FC, dass sie zusätzliche Daten bekommen. Im HoTT-Display wird das dann angezeigt.
– Wenn die BL-Regler eine Störung auf dem I2C-Bus haben, oder keine Daten von der Haupt-FC bekommen, schalten sie sofort auf die Daten der zweiten FC um
– Das Umschalten funktioniert so reibungslos, dass der MK dabei nicht ins Schwanken kommt
– Das funktioniert auch, wenn die Haupt-FC im Flug einen Reset macht
– Im Grunde kann man die zweite FC auch mit NC und GPS ausrüsten

Zum Test (oder als Feature) kann man per Sender den I2C-Bus per Schalter aus- und anschalten und damit auf die redundante FC umschalten.

Video:
http://www.youtube.com/watch?v=IvrMn4AEAD0